关节

的双向超越离合器机构能够产生足够的电能。 电能储存转化电路的设计是可行的，现在动电能的转化电路已比较成熟且得到了广泛的应用，动电能的转化电路已不是问题。 考虑到装置的可携带性以及人在行走过程中的舒适性，设计了一个可以伸缩的摆杆来解决这个问题，摆杆可以完全缩进该装置内，提高了可携带性。 并且在行走过程中人的大腿不可能是完全在一个平面内运动，摆杆的伸缩可以提高舒适性。

齿轮的旋转来实现手腕的摆动；关节 5 电机也安装在小臂后面，其后紧跟传动轴用于实现手腕的旋转；关节 6电机安装在手腕里，用螺旋传动来实现手爪的夹紧与放松运动，当电机正转时给杠杆施加一个向上的力来实现放松工件运动，相反，电机反转来实现夹紧工件运动。 图 21小臂腕部传动原理图 工作空间的确定 工作空间是机器人学中一个重要的研究领域。 但在实际应 用中，可以简化这一问题

3） ny 轴的方向按右手定则确定。 机器人坐标系建立的方法常用的是 DH 方法，这种方法严格定义了每个关节的坐标系，并对连杆和关节定义了 4 个参数，如 下 图 31。 图 31 机器人机械手是由一系列连接在一起的连杆（杆件）构成的。 需要用两个参数来描述一个连杆，即公共法线距离 ia 和垂 直于 ia 所在平面内两轴的夹角 i ；需要另外两个参数来表示相邻两杆的关系，即两连杆的相对位置

以后，二三个月以后才能收回成本。 现在则是提前三个月拿回来现金，企业理应会有更多一点的时间来做这方面的事情，既为了保证经销商的利益与信心，也为了招商产品可以快速地占领市场。 以上三大块的充分准备，为这次武汉健民关节风痛丸的成功招商打下了坚实的基础。 传播攻势――整合营销传播，合理利用资源 品牌定位确定之后，对于这个产品我们已经很有把握了，接下来就试用营销传播理论来进行品牌的推广策划。

为自动上、下料用。 (2) 通用机械手 具有独立控制系统，程序可变、动作灵敏、动作灵活 多样的机械手。 通用机械手的工作范围大，定位精度高，通用性强，使用于工件经常变换的中、小批量自动化生产。 按结构分： . (1) 直角坐标 机械手 结构； (2) 圆柱坐标 机械手 结构； (3) 球坐标 机械手 结构； (4) 关节型 机械手 结构。 研究背景 、 国内外 现状及发展趋势 研究背景

存器的多少，直接关系到程序的编制，该存储器的容量越大 ，就可以编制出更复杂的程序。 在现代工业生产中 PLC 的可扩展性也显的非常重要。 主要包括： （ 1） 输入输出点数的扩展； （ 2） 存储容量的扩展； （ 3） 联网功能的扩展； （ 4） 可扩展的模块数； 另外，可编程序控制器的可靠性、易操作性及经济性等功能指示也受用户的关注。 长春工业大学人文信息学院毕业设计（论文） 6 第 2 章

自由度多时，机构复杂，体积液较大 要油减速装置，体积较大 体积较小 体积较大 在输出力相同的条件下体积小 维修使用 维修使用方便 维修使用方便 维修使用较复杂 维修简单，能在高温，粉尘等恶劣 环境种使用，泄漏影响小 维修方便，液体对 温 度 变 化 敏感，油液泄漏易着火 应用范围 适用于自由度少的专用机械手，高速低速均能适用 适用于抓取重量大和速度低的专用机械手 可用于程序复杂和运动轨迹

厂的灯壳冲压生产线机械手 ，生产线中有两台多工位冲床 和天津二轻局技术研究所制作的屯和 吨多工位冲床机械手等。 第三、 铸 、锻 、焊、热处理等热加工方面。 机械手在热加 工其他方面的应用有： 上海跃进电 机厂电机轴中频热套机械手，上海汽车配件厂散热器浸锡机械手，长春第一汽车厂 吨垂直分模平锻机上下料机械手，大连工矿车辆厂铸件清砂喷丸机械手 尚在调试中 等等。 总的来说还比较少，有待进一步的发展

a、 骨肿瘤 b、 化脓性骨髓炎 c、 MOTT 治疗 骨与关节结核的治疗原则是：①早期治疗，最大限度保持骨关节功能，预防畸形，减少残废；②全身治疗和局部治疗相结合；③酌情采用手术疗法。 全身治疗： 全身治疗包括休息、营养和抗结核药物的应用等。 在病变活动期需绝对卧床休息。 病变稳定期可适度活动。 营养以高蛋白、高维生素为主。 目前抗结核药物的应用首选链霉素、异烟肼和对氨柳酸。

他关节 外 径 不大于 50mm。 5) 本设计关节 关节 2 处轴外伸出轴承 10mm，空心轴内径 12mm、外径 17mm，轴承均采用型号为 7203c的角接触球轴承，关节外壳外径均为 56mm。 6) 为了设计方便，关节 5 和 6处的各部分结构采用相同的尺寸与型号，空心轴内径 10mm，外径 15mm，轴外伸出轴承 10mm，外壳外径 51mm，轴承均采用型号为 7202c