自由度

实现机械手的上升、下移、左移、右移抓紧和放松等多个自由度，完成一四自由度搬运机器人设计，要求所设计机器人能抓取一定质量的工 件并到达规定的地点。 机械手的组成 图 机械手的组成图 本机械手由机械系统 (执行系统、驱动系统 )、控制检测系统组成。 机械系统： ：执行系统是工业机器人完成抓取工件，实现各种运动所必需的机械部件，它包括气爪、手臂升降、手臂伸缩、底座旋转。 ：为执行系统各部件提供动力

25 = 3186。 57′ 毕业设计说明书论文 1961660126 课件之家的资料精心整理好资料 效率的计算公式：  tantan    查机电综合设计指导书式 215 得 式中：  —— 丝杆螺旋导程角有前计算的  =3186。 57′  —— 摩擦角丝杆副摩擦系数为 f=~，其摩擦角为  = 39。 10 把以上数据代入  tantan   得

转是摆动气缸通过气爪的连接附件直接相连接。 [5]如下图 图 气爪连接示图 毕业设计说明书论文 1961660126 课件之家的资料精心整理好资料 底座的旋转是通过步进电机联接谐波齿轮直接驱动转动机 座转动，从而实现机械手的旋转运动。 [5]如下图 ： 1—— 支座， 2—— 电机， 3—— 轴承， 4—— 带传动， 5—— 壳体 6—— 位置传感器， 7—— 柔轮， 8—— 波发生器， 9——

方法：将构成局部自由度的两构件合二为一 ， 去掉两者构成的运动副 ， 再重新数可动件个数和运动副个数 讲解 ： 注意事项 —— 局部自由度 机构中为什么要使用局部自由度 ? 局部自由度虽然不影响整个机构的运动，但是可以使高副接触处的滑动摩擦转变为滚动摩擦，减小了摩擦和磨损，因此在机械中常有局部自由度存在。 定义： 对机构起重复约束作用的约束称为虚约束或消极约束 ，

代法可以对所要分析位姿无限小的逼近其精度。 此外 ,为了改善 Stewart 类型的平台正解的实用性与工程性 ,工程项目中一 般利用 Newton 迭代法外接传感器法两者结合六自由度并联结构的混合型正解方法 ,并且在精度要求不是十分严格的情况下 ,此方法方便、使用。 六自由度运动平台的工作空间 工作空间就是并联运动机构的工作区域，它是衡量并联机构性能的一个重要指标。

内，加强养护 4－ 5 天后，才能进行上层施工。 层面工程 屋面保温层及找平层必须符合设计要求，防水采用防水卷材。 做水泥砂浆找平层表面应平整压光，屋面与女儿墙交接处抹成 R≥ 150mm 圆角。 12 本工程屋面材料防水，专业性强，为保证质量，我们请专业人员作防水层。 原材料在使用前经化验合格后才能使用，不合格材料严禁使用。 1水、暖、电安装工程 ⑴ 管道安装应选用合格的产品，并按设计放线

签署意见后，一式三份，报送校大学生科技创新与技能型竞赛领导小组办公室（挂靠校团委）。 三、本项目如获准立项，申请书即作为协议书生效。 签定、盖章后由校大学生科技创新与 技能型领导小组办公室、项目申请人所在单位和项目申请人各保存一份。 四、项目申请人联系方式一定要填写清楚，如有变动，请及时告知校大学生科技创新与技能型竞赛领导小组办公室（挂靠校团委）。 五、

，选择小圆柱凸台的底面进行添加圆顶，长度为 13mm。 四、 杆件 1设计： (1)草图上绘制 R=6mm的圆， 并拉伸，深度为 350mm，形成圆柱如图： (2)使用草图工具中 的矩形工具 ， 在拉伸后的圆柱的一个底面上绘 制 如 图 所 示 的 矩 形 ， 尺 寸 约 束 如 图 所 示。 (8) 凸台拉伸 ，深度设置为 5mm。 如图： (9) 其余步骤参照球形头杆件的做法，拉伸尺寸为

estimation of the moving object’s position and orientation is done in the Cartesian space and a simple error model is assumed. Andersen et al. [6] adopt a 3rdorder Kalman filter in order to allow a

装置主要由自动控制和手动控制两部分组成。 总体技术方案 毕业设计的目的就是要把我们所学的 比较分散的知识综合起来，并进行灵活运用。 现在的发展趋势是机电一体化，因此，我们的毕业设计是要我们将“机”、“电”、“液”三者合并起来。 “机”即是指机械，机械手的动作过程可以分五部分，即机械手的上升下降、机械手的前伸后缩、机械手的加紧放松、机械手的左转右转、小车的前进后退。