两足行走机器人行走部分的设计小论文

两足行走机器人行走部分的设计小论文内容摘要：

由床身、工作 台、运丝机构、丝架和工作液系统等组成，是机床的主要部分。 脉冲电源又称高频电源，其作用是把普通的 50HZ 交流电转换成高频单向脉冲电压。 数控系统以电脑为核心，用程序实现电极丝放电加工全过程的实时控制。 本科毕业设计说明书（小论文） 第 8 页 共 15 页 图 线切割机床 图 线切割机床 （ 4）线切割程序编制 线切割编程涵盖了切割图形、切割路径及切割次数等工艺信息。 线切割程序有着标准的指令格式。 常用的有两种： G 指令和 3B 指令，可根据实际需要来选择。 如今的线切割机床都带有自动编程功能，即操作 者只需将要切割的图形在机器绘制出来并存盘，系统会自动分析并生成加工程序，避免的烦琐的手工编程，所以两足机器人的所有零件都是由线切割机床自动编程 [14]。 折弯机的相关简单介绍 图 是折弯机机床，图 是折弯机刀口。 图 折弯机机床 折弯机刀口 两足机器人的组装 舵机和部分配件的组装 用 M3 11 的螺栓将配件和舵机组装在一起，如图 所示。 注意在安装舵机时候，首先将螺栓放入侧面的孔中，然 后通过四个螺栓紧固舵机。 数据线从铝板侧面的方孔穿过，这样安装才不损坏数据线和舵机外壳。 本科毕业设计说明书（小论文） 第 9 页 共 15 页 图 舵机和配件组装 两足步行机器人的两个上肢的组装 两足机器人每只上肢由两个舵机组成，具有两个自由度。 安装前将舵机初始的角度设定在 90176。 ，这样有利于上肢有摆动的余地。 因此舵机最大角度是 180176。 当把安装角度设定在 90176。 时，与配件相配合不会放生干涉，可以顺利的完成一些指定动作，如图 所示。 图 机器人两上肢 两足机器人躯干的组装 躯干由四个舵机组成，具有四个自由度，控 制胳膊前后旋转两个，控制大腿左右摆动两个。 安装前还是将舵机初始的角度设定在 90176。 ，配件由螺栓固定，为了美观，螺栓均放在里面，由于受到空间限制，操作比较困难，但是安装时候一定要注意每个螺栓必须紧固牢靠，防止松动，如图。 本科毕业设计说明书（小论文） 第 10 页 共 15 页 图 机器人躯干 两足机器人腿部的组装 两足机器人腿部是最为重要的，所以安装时候得更加小心仔细。 每个下肢由四个舵机组成，具有四个自由度，安装前舵机还是将初始角度设置在 90176。 ，另外安装时候 注意两个腿之间的干涉，如图。 图 机器人左腿 两 足机器人头部的安装 两足机器人头部安装比较容易，直接将头部用螺丝紧固在舵机上就可以了，如图。 图 机器人头部 如图 所示，是两足步行机器人的总装图，是将 17 台舵机以积木的方式搭成 本科毕业设计说明书（小论文） 第 11 页 共 15 页 人形的。 机体大部分是由舵机组成的，各个舵机是由一些铝合金件连接而成 [15]。 图 机器人总装图 两足机器人相关数据 两足机器人所有零部件清单，如表。 表 零部件清单 名称 型号 数量 舵机 12（ N m） 17 铝制零件 42 螺栓螺帽 M3 11(mm) 145 两足机器人总体尺寸 两足机器人的相关尺寸，如表 表 总体尺寸 名称 尺寸（高 宽 mm） 总体 385 242 手臂 175 50 腿部 185 40 脚 64 20 舵机具体参数 舵机的相关参数，如表 表 舵机参数 尺寸 重量 速度 扭力 使用电压 ** ～ 本科毕业设计说明书（小论文） 第 12 页 共 15 页 4 课题总结 在过去的三个月里，经历了机器人总体方案的研究和选择，材料的购买和加工，到最后的组装和调试，遇到了很多的困难。 我们总结了小组的不足，希望给下届师弟师妹，例如：（ 1）何选择一个好的可行的总体制作方案。 我们的设计方案是依靠网上做好的机器人为模板，进行模仿，希望下届能够设计出自己开发的机器人。 （ 2）材料如何选择。 我们在材料选择时，试验了很多的材料，如塑料，铝板，不锈钢，等等，但是由于要求强度高，刚度高，质量要轻，所以选择了铝板。 但是，铝板相对较软，在线切割时候很容易使钼丝断掉，所以。