六足机器人设计毕业论文(编辑修改稿)

六足机器人设计毕业论文(编辑修改稿)内容摘要：

—GB ，其基本额定载荷为：。 故轴承可用。 联轴器的选择与校核 依据电机的最大扭矩 maxT 为： ，且要保证联轴器的重量尽量轻，还需保证机器人在迈步时三个电机的转速差，应选用挠性联轴器。 综上考 虑，最终选定，梅花形弹性联轴器其型号为：855272 —GB。 图 61 联轴器 螺栓的选择与部分承重螺栓的校核 上腿螺栓校核 第六章 标准件选择 机电系统设计与制造（ A） —— 第二模块 图 62 上腿螺栓受力分析 轴向螺栓校核：    ssy Sd F   ， NG 100 ， 6GFy ，MPas 355 ，   5sS   mmFd y   剪力校核： 030140tan H ， 860  HH ， H=285mm， tanyx FF  ，    ssx SdF  2431 ， MPas 355 ，   sS   mmFd x   连接板螺栓校核 连接板的方式非常重要，连接板的方式及质量直接关系到所设计生产的机器人能否长期高速高效稳定工作。 为此要计算出每个运动轴的 xF , yF 和 zF 及产生的最大扭曲力矩 xM , yM 和 zM。 这里在计算 xF , yF 和 zF 时，不 是 每个轴自己运动时产生的力，而是在整个机机电系统设计与制造（ A） —— 第二模块 器人运动时，使该轴产生的最大合成运动速度和加减速度值对应的XF , yF 和 zF。 而 xM , yM 和 zM 的计算也要考虑等效重心位置与滑块中心位置。 在求出 xF , yF 和 zF 及产生的最大扭曲力矩 xM , yM 和 xM后，所设计的连接方式至少要有 3 倍的余量。 图 63 连接板螺栓受力分析 24232221 m a xm a x4,3 rrrr rMF ， 2max aFM ，    ssy Sd F   ， MPas 355   mmaNFS s 50,35,5    mmFd y   查手册得 , 螺栓选择六角头螺栓 86578 3,6*6 GBM 螺母选择 I 型六角螺母 mmm  ， 866170GB 键的选择与校核 图 65 键的分析图 机电系统设计与制造（ A） —— 第二模块 dplhT  41 ，bLlmmLmmtmmbmmhmmdNmT  ,8,4,4,12,    M P apM P adlh Tp  选择圆头平键， 791095GB 课程设计是专业课知识综合应用的实践过程，是我们学习专业课不可缺少的实践经历，本次课程设计是我们进行 CDIO 课程设计的第二阶段，通过本次课程设计，我们将之前所学《机械原理》、《机械设计》、《理论力学》、《材料力学》等专业课程知识综合运用在一起，增强了我们对专业知识掌握的牢固程度，提高了我们的专业素养，是对我们 计算、设计、运用、思考、合作能力的综合检验。 课程设计过程 此次课程设计共分以下几个阶段进行： 设计准备阶段，通过进行机器人的拆装实验及参阅设计资料等途径了解六足机器人，阅读教材工具书有关内容，明确并拟定设计过程和进度计划。 传动装置的方案设计阶段，（ 1）分析和拟定传动系统方案，绘制机械系统运动简图，对各方案的优劣进行简单的评价。 （ 2）计算传动系统运动学和动力学参数，选择电动机。 （ 3）确定传动零件材料，主要参数和结构尺寸。 第七章 设计总结 机电系统设计与制造（ A） —— 第二模块 机器人装配草图设计和绘制阶段，（ 1）分析并选定机器人的结构方案。 （ 2）设计基 准件，绘制装配草图。 （ 3）审查和修正装配草图，对零件材料、结构工艺性、加工工艺性等进行检查。 （ 4）绘制机器人装配图，标注尺寸配合，编写技术要求、标题栏和明细表。 机器人的零件图绘制阶段，绘制轴零件图，绘制基准件零件图 编写设计计算说明书阶段，将上述内容、步骤进行总结。 设计体会 此次课程设计带 给我很大的收获 ， 虽然不可能做到尽善尽美，但毕竟是努力的成果。 至少我认为，我们的这次课程设计取得了令人满意地成果，尤其是学习之外的收获，远远大于课程设计本身。 课程设计是一项团体合作工作，与组员之间的配合问题也被 摆在了一个重要的位置。 如果我们没有协力合作，设计根本不可能完成。 虽然一开始由于组员各自有各自的事情，很多时候不能够及时的进行讨论，但是大家积极的态度却很好地弥补了这一问题， 各成员充分发挥了自己的优势。 小组成员经历了讨论制作，再讨论，再优化的过程。 在我们的目标变得模糊时，组员主动将自己的想法和小组其他成员进行讨论与沟通，鼓励她们将任务细化，并且实施逐个击破的策略。 因此，在整个过程中，每个小组成员都能积极的提出各种解决问题的方案，使得我们的整个课程设计过程显得很平稳。 合理的工作分配，机电系统设计与制造（ A） —— 第二模块 积极的态度，相互之间的沟通 ，成为了我们完成此次课程设计的关键一环， 保证了此次课程设计的质量，达到了老师对课程设计的基本要求。 课程设计具有一定的实践意义，它是对我们的一次考核和知识补充，在整个课程设计过程中，我更加熟练了 CAD 制图和Solidworks制图，使所学专业知识更加系统化。 最后，我希望 我们可以经常进行这方面的训练，巩固专业知识，同时我将 保持 课程设计 期间养成的良好习惯，继续培养自己，使自己成为一位优秀的人才。 机电系统设计与制造（ A） —— 第二模块 [1] 雷静桃 ,高峰 ,崔莹 .多足步行机器人的研究现状及展望 [J].北京：北京航空 航天大学学报 . [2] 徐灏 .机械设计手册 [S].北京：机械工业出版社， 1993:8 [3]王耀南 .机器人智能控制工程 [M].北京：科学出版社 .2020. [4] 李鹤轩 .陈瑜 .机电一体化技术手册第二版 [S].北京：机械工业出版社 . [5] 邱宣怀 .机械设计 [M].北京：高等教育出版社， . [6] 刘鸿文 .材料力学 [M].北京：高等教育出版社， [7] 郑文纬 .吴克坚 .机械原理 [M]. 北京：高等教育出版社 ,1995. 第八章 参考文献 机电系统设计与制造（ A） —— 第二模块 附录一： %角度和步长的关系验证程序 r=36。 R=90。 l3=188。 l5=41。 l2=87。 x=110:1:110。 [x,y]=meshgrid(x)。 z=285。 % l11=l3^2+4*l5^2+2*l5*sqrt(4*l3^2(x+sqrt(3)*y).^2)。 % l12=l3^2+4*l5^2+2*l5*sqrt(4*l3^2(x+sqrt(3)*y).^2)。 % l13=l3^2+4*l5^2+4*l5*sqrt(l3^2x.^2)。 a4=asin(((l3^2+4*l5^2+2*l5*sqrt(4*l3^2(x+sqrt(3)*y).^2)(Rr)^2+(Rr)*(sqrt(3)*x+y)l2^2x.^2y.^2z.^2)./sqrt((2*l2*(Rr)sqrt(3)*x*l2y*l2).^2+4*z.^2*l2^2)))+atan((2*l2*z)./((2*l2*(Rr)sqrt(3)*l2*xy*l2)))。 a5=asin(((l3^2+4*l5^2+2*l5*sqrt(4*l3^2(x+sqrt(3)*y).^2)(Rr)^2+(Rr)*(sqrt(3)*x+y)l2^2x.^2y.^2z.^2)./sqrt((2*l2*(Rr)+sqrt(3)*x*l2l2*y).^2+4*z.^2*l2^2)))+atan(((2*l2*z)./(2*l2*(Rr)+sqrt(3)*l2*xy*l2)))。 a6=asin((l3^2+4*l5^2+4*l5*sqrt(l3^2x.^2)(Rr)^22*(Rr)*yl2^2x.^2y.^2z.^2)./(sqrt(4*l2^2*(Rr+y).^2+4*z.^2*l2^2)))+atan(2*l2*z./(2*l2*(Rr+y)))。 a1=(a4=(10*pi/180)amp。 a5=(10*pi/180)amp。 a6=(10*pi/180)).*a4。 a2=(a4=(10*pi/180)amp。 a5=(10*pi/180)amp。 a6=(10*pi/180)).*a5。 a3=(a4=(10*pi/180)amp。 a5=(10*pi/180)amp。 a6=(10*pi/180)).*a6。 subplot(3,3,1)。 mesh(x,y,(a1*180/pi))。 xlabel(39。 x39。 )。 ylabel(39。 y39。 )。 zlabel(39。 a139。 )。 grid。 subplot(3,3,2)。 plot(x,(a1*180/pi))。 xlabel(39。 x39。 )。 ylabel(39。 a139。 )。 grid。 subplot(3,3,3)。 第九章 附录 机电系统设计与制造（ A） —— 第二模块 plot(y,(a1*180/pi))。 xlabel(39。 y39。 )。 ylabel(39。 a139。 )。 grid。 subplot(3,3,4)。 mesh(x,y,(a2*180/pi))。 xlabel(39。 x39。 )。 ylabel(39。 y39。 )。 zlabel(39。 a239。 ) grid。 subplot(3,3,5)。 plot(x,(a2*180/pi))。 xlabel(39。 x39。 )。 ylabel(39。