控制系统
壕可视为下垂直障碍和上垂直障碍的组合，阶梯可视为连续垂直障碍的组合。 如果移动机器人能够以某种动作或动作序列适应这几种典型地形，则可以通过动作序列的有 效组合达到适应这几种典型地形，则可以通过动作序列的有效组合达到适应 灾难现场非结构化环境 的目的 [1214]。 各类走行机构的性能特点 足式走行机构 :足式行走机构即所谓的步行机器人。 步行移动方式模仿人类或动物的行走机理，用腿脚走路。
控制用变压器，它可以输出多个位置信号，以满足多相位电机控制的要求，但安装是不容易的，价格比较昂贵，平均三相无刷直流电机解析很少。 霍尔传感器是基于霍尔效应原理制成。 霍尔效应是指当在一个磁场电源导体，磁场力使导体的电荷会引导身体方共同努力，当通电时，薄板在磁场中的这种作用更加明显导体，从而使的聚集一侧的导线将抵消收费，磁场效应，由于在指挥方收取的聚集，使得对导体两端电压，这种现象称 为霍尔效应
已经成为了国家技术创新的重点专项计划。 据建设部要求，截止今年，我国将有 70%以上的家庭拥有 Inter 入网设备，大中城市中50%的住宅要实现智能化。 我国的智能家居相对于国外起步较晚， 尚未形成一定的国家标准。 目前，主 要采用国外的一些技术产品，但也有一些企业推出了自己的产品。 国内各大软、 硬件机构正在积极的研制、开发更为符合市场的智能化家居设备， 以解决当前智能化产品实用性差
采用 LED 共阴极数码管显示温度。 LED 是利用 PN结把电能转换为 形数码管。 在数字和文字显示是，较为常用的是 8 段数码管。 以上两个方案相比较，再根据方案要求 ：需要同时对检测温度和设定温度同时进行显示。 考虑到显示的效果和质量高和功耗低等特性。 再此方案中采用方案一中的 1602LCD 液晶显示。 第二章 各单元模块的硬件设计 6 第二章 各单元模块的硬件设计 系统主要器件的介绍
工大学毕业设计说明书 １２ 图 28 路面信息 检测原理图 图 29 传感器示意图 车速检测模块 旋转编码器是用来测量转速的装置。 它分为单路输出和双路输出两种。 技术参数主要有每转脉冲数（几十个到几千个都有），和供电电压等。 单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组相位差 90 度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。
，同时小时数减少 1。 分钟数设定完成后，再次按下“ OK”键，系统则保存用户设定的定时时间并退出定时时间设定状态。 随后系统暂停所处的工作模式，进入倒计时程序。 定时时间到，系统自动进入预定的工作模式，或煮饭或煲汤或保温。 2 进 入 预 约 时 间 设 定 状 态。 可 设 定“ 时 ” ， 且 “ 时 ” 位 数 字 闪 烁 提 示按 下S E T / O K进 入 设 定 “ 分 ” 状
； VEE：亮度控制端 (15V)； VSS：接地端。 3. 硬件电路设计 时钟电路 单片机 运行 的时间基准由时 钟电路提供 ， 在 AT89S52 的 XTAL1 和 XYAL2两 引 脚 间 接一只晶振 和 两 个 电容 ， 即可 作为 单片机 时钟电路 ， 电路中 的两个 电容对振荡频率有微调作用， 电容 大小为 22pF，晶振 频率为 12MHz。 系统 时钟电路VSS VDD VO
艺过程和 DCS 本身比较熟悉。 ⒋ 售后服务问题，国外厂商通常情况下存在配品、备件供应价格高，且不能及时供应问题。 国内的 DCS 厂家配品、备件供应比较及时，售后服务方面做的也比较好。 也可选用。 ⒌ DCS 的技术先进性，指系统采用了经过验证的最新技术，并有发展前途和生命力。 选型不但要考虑项目规模和投资预算，还要考虑到一系列其它的因素，选型是否恰当往往从一开始就决定了该系统今后的命运
控制作用也随之消失，干扰信号的存在就不可能使系统稳定下来。 调节过程结束，被调量偏差仍存在称为有差调节，这是比例调节规律的又一特点。 积分控制对控制性能的影响 比例调节规律的特点是控制及时，控制作用贯穿整个调节过程，因此它是基本的调节作用。 然而比例调节不能保证系统无差，因此对于一些要求较高的控制（定值调节 ） 还需 引入积分调节规律，实现无差调节。 积分调节规律是调节器输出控制作用
未找到引用源。 为转子角速度 ( =错误 !未找到引用源。 np ； 错误 !未找到引用源。 为电动机极对数。 (2) 定子磁链方程为： 错误 !未找到引用源。 （ 23） 永磁同步电机控制系统设计与仿真 7 错误 !未找到引用源。 （ 24） 式中： 错误 !未找到引用源。 为转子磁链。 (3) 电磁转矩为： 错误 !未找到引用源。 （ 25） (4)电动机的运动方程 : 错误