伺服系统

信号通过旋转编码器、旋转变压器等反馈给驱动器做闭环负反馈的 PID调节控制。 再加上驱动器内部的电流闭环，通过这 3个闭环调节，使电机的输出对设定值追随的准确性和时间响应特性都提高很多。 伺服系统是个动态的随动系统，达到的稳态平衡也是动态的平衡。 通过以上连接，加上简单的脉冲可以实现伺服电机的正反转以及转速的调节。 （ 2） 软件设计 本设计是在基于

，传感器保持检测到磁钢而不脱开）。 构建“ PLC+伺服放大 器 +伺服电机 +触摸屏” 的运动控制 系统。 各功能模块概述 可编程控制器 PLC 三菱机公司推出的大型 PLC,CPU类型有基本型 CPU，高性能型 CPU，过程控制 CPU,运动控制 CPU, 冗余 CPU 等。 可以满足各种复杂的控制需求。 三菱电机中 G 事业的快速发展，为了更好地满足国内用户对三菱 PLC Q

. . . . . ( 1 ) aRaIaEU aT IkM kT— 电机的转矩系数（ kT =cmφ） Ia— 电机电枢电流 Ea=ken Ea — 电机转动产生的反电动势； ke— 电势系数（ ke =ceφ）。 n— 电枢转速 rpm。 34 感应电动势（反电动势）为： . . . . . . ( 2 ) nCE ea  （ 2）代入（ 1）得： eaaCRIUn式中：

        确 定 、 和标 么 值 : ( ) =选 两 个 时 刻 和 ， 且 有 :( ) = ( ) =( ) ( )( ) ( )(12122] l n [ 1 ]ttt c t  ) ( )• 由飞升曲线确定二阶非振荡环节的参数 ()c t()ct ct()10 .

围。 功 率范围几百瓦至几十千瓦。 nMU 1U 2U 3M R磁场控制 分电枢电压保持不变和电枢电流保持不变两种。 电枢电压为常值，功率在几百瓦电机，具有弱磁 升 速特性。 在 几十瓦以内，且负载力矩 MR较大，负载特性处于机械特性汇交点 的右边，可以实现弱磁 降 速，激磁电流 IR近似与转速成正比，可 用于可逆连续调速场合。 调速范围和调节特性的线性度均远不如 电枢控制。

动控制执行原件带动工作台的移动。 如图 21 中的实线部分为开环进给伺服系统的基本的结构。 图 21 伺服系统结构图 数控车床的步进伺服系统的基本要求 具有数字调节系统的进给驱动系统都统一称为伺服系统。 所有的进给伺服驱动系统都是伺服系统。 进给伺服驱动系统不 仅仅是数控机床的一个很重要的组成部分，同时也是它区别于一般普通机床的一个重要特殊的部分。 数控机床对进给伺服系统的性能指标可总结为

路图 三：基于根轨迹法的设计 原系统根轨迹图 期望主导极点 校正后系统仿真分析 四：设计总结 五：心得体会 六：参考文献 七：附录： 一： 题目要求与背景 题目要求 技术要求： ；。 ；速度信号 V=，误差 e(t) 系统固有传递函数为： (s)= 电液伺服控制起源于主要在军事工程领域发展起来的电液控制技术，而电液比例控制技术，是针对伺服控制存在的诸如功率损失大、对油液过滤要求苛刻