地球形状

地球形状内容摘要：

n0s i nc o s0001c o s0s i n010s i n0c o s1000c o ss i n0s i nc o s39。 39。 39。 绕定点转动 坐标变换（综合） ZYXc o sc o sc o ss i ns i ns i nc o ss i ns i nc o ss i ns i ns i nc o sc o ss i nc o sc o ss i nc o ss i ns i ns i nc o sc o ss i ns i nc o sc o s当转角 α 、 β 、 γ 非常小时，可以近似得： ZYXzyx11139。 39。 39。 绕定点转动 基座到内框架的变换 研究陀螺仪的运动 ， 实质是研究转子轴方向 的变化规律。 能准确反映转子轴变化规律的是内框架 （ 而不是转子本身 ）。 因此对陀螺仪来说 ， 一般更关心的是内框架的运动规律。 从固定坐标系到内框架坐标系的坐标变换方程为：  ZYXzyxc o ss i n0s i nc o s0001c o s0s i n010s i n0c o s布桑公式 以角速度 ω绕固定点 O 转动的刚体内任意一点 M 的速度 zyxkjiRV zyx kxyjzxiyz yxxzzy  )()()(  kvjviv zyx  关于投影坐标系的说明 既可是固定坐标系、也可是动坐标系 如果 M 相对刚体移动呢。 速度合成定理  固定坐标系 OXYZ；动作标系 oxyz； 动点 M， 求 M 在 OXYZ 中的绝对速度 kzjyixRrRR o   0kdtdzjdtdyidtdxdtdRV  dtkdzdtjdydtidx  rdt rdVV er  ~ 因为 O 对于 o’ 无相对运动，所以可以把 O 选在任何位置 速度合成定理 苛氏定律 如果固定坐标系和动作标系 原点重合： RdtRddtdRV  ~ 速度合成定理 ：当动坐标系系绕固定点转动时： 动点对固定坐标系的 绝对速度 = 动点对动坐标系的 相对速度 + 动坐标系的转动引起的 牵连速度 推广 苛氏定律 ：任何一个随时间变化的运动矢量 B ： B 对固定坐标系的 绝对变化率 = B 对。