实时控制
倒立摆的仿真与实时控制毕业论文(编辑修改稿)
③控制卡 倒立摆还使用了由固高提供的控制卡，型号是 GT400SV卡。 SV卡的特点是输出类型可以是模拟量或者是脉冲量，它还采用了 PID滤波器，外加速度和加速度前馈。 通过调节，设置合适的参数，可提高控制系统的速度和精度。 倒立摆的稳定状态只有两个，即在垂直向上的状态和垂直向下的状态，其中垂直向上为绝对不稳定的平衡点，垂直向下为稳定的平衡点。 ⑤约束限制 由于机构的 限制，如运动模块行程限制