机械手
要缺点是 :齿面摩擦力大 ， 发热量高 ，传动效率低。 蜗杆传动通常用于中、小功率非长时间连续工作的应用场合。 本文所选用的电机都采用了 电机和齿轮轮系一体化的设计 ， 结构紧凑 ， 具有很强的带负载能力 ， 但是不能通过电机直接驱动各个连杆的运动。 为减小机构运行过程的冲击和振动 ， 并且不降低控制精度 ， 采用了齿形带传动。 齿形带传动是同步带的一种 ，
件。 机械手首先是从美国开始研制的。 1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。 （来自“百度百科”） 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。 工业机械手是工业机器人的一个 重要分支。 它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。 机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力
d mm 所需驱动力矩 3 16 30Md mm 驱[ ]T () 取 d=50mm 所以机械手的摆动采用单叶片回转油缸，定片与缸体固连，动片与转轴固连，当两油口分别进出油时，动片带动转轴转动达到腕部摆动目的。 22 ()2p b R rMM总 () 又因为： Dd =— , 2b 2Dd ，取 Dd =2， 2bDd =3 所以： d=50mm，所以 D=100mm，
气缸的体积小、重量轻，因而在机械手的手臂结构中应用比较多。 同时 ， 气 压驱动的机械手手臂在进行伸缩 (或升降 )运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保 证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。 它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定
内容。 12 第二章 机械手的总体设计方案 本课题是轻型搬运机械手的设计。 本设计主要任务是完成机械手的结构方面设计，在本章中对机械手的座标形式、自由度、驱动机构等进行了确定。 因此，在机械手的执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务，然后通过 proe 软件对机械手的手部进行简单的运动仿真。 机械手基本形式的选择 常见的工业机械手根据手臂的动作形态 ,按坐标形式大致可以分为以 下 4 种 : （
∑Fx=0 得 12FF。 ∑Fy=0 得 1 2cosFF 11FF 销轴对手指的作用力为 1F。 手指握紧工件时所需的力称为握力（即夹紧力），假想握力作用在过手指与工件接触面的对称平面内，并设两力的大小相等，方向相反，以 NF 表示。 由手指的力矩平衡条件，即 1( ) 0MF 得 1 NFh Fb h=a/cosα 12 F= 22 cos Nb F a
歇机构等 )驱动的机械手。 它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。 它的主要特点是运动准确可靠，用于工作主机的上、下料。 动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。 电力传动机械手 即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。 其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。
腰部与手臂的连接要有 可靠的定位基准面，要有调整轴承间隙和传动间隙的调整机构。 确定方案 腰座回转的驱动形式只有电机减速机构以及摆动液压缸或液压马达。 因为电动机驱动系统采用低转动惯量、大转矩交直流伺服电动机及其配套的伺服驱动器，又具有不需要能量转换、使用方便控制灵活等特点。 考虑到腰座的回转对机械手的最终精度影响大，故采用电机驱动来实现腰部的回转运动。
最普遍的保护器件之一。 熔断器是一种过电流保护器。 熔断器主要由熔体和熔管以及外加填料等部分组成。 使用时，将熔断器串联于被保护电路中，当被保护电路的电流超过规定值，并经过一定时间后，由熔体自身产生的热量熔断熔体，使电路断开，从而起到保护的作用。 以金属导体作为熔体而分断电路的电器，串联于电路中，当过载或短路电流通过熔体时，熔体自身 将发热而熔断，从而对电力系统、
引言机械手的出现目的是为了减轻工人的劳动力，提高劳动生产率，以及代替劳动者在高温、高压、噪声、等对人体有危害的场合工作，随着工业生产机械化和自动化，越来越多的行业已经开始大规模的使用机械手了，如：焊接、搬运、装配等等。 再加上微电子技术在机械手中的应用，特别是计算机技术的融入，机械手的发展和应用水平也进一步的提高，在军事、海洋探测、航天、医疗、农业领域中得到了广泛的使用。 总而言之