搬运

的数据结构与工程设计的完整的结合，使得一件产品的设计结合起来。 这一优点，使得设计更优化，成品质量更高，产品能更好地推向市场，价格也更便宜。 本论文的主要工作 本文研究了国内外 轮胎硫化机用搬运机器人的发展 现状，通过学习机械 手 的工作原理，熟悉了搬运机 器人 的运动机理 ，继而发现现有的硫化机上配置的搬运机械手存在不合理的地方。 在硫化机的总工作时间中绝大部分时间是在进行硫化这个流程

内容。 12 第二章 机械手的总体设计方案 本课题是轻型搬运机械手的设计。 本设计主要任务是完成机械手的结构方面设计，在本章中对机械手的座标形式、自由度、驱动机构等进行了确定。 因此，在机械手的执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务，然后通过 proe 软件对机械手的手部进行简单的运动仿真。 机械手基本形式的选择 常见的工业机械手根据手臂的动作形态 ,按坐标形式大致可以分为以 下 4 种 : （

点或位使用单位 初 试 增 添 改 良 设备能量 搬运。

位重量 形 状 其他说明及搬运注意 事项 搬运等级 材料 半成品 成品 长 宽 高。

作出估计。 如 Delphi法，使一组互不相关的专家（ 20人左右），不断在汇总材料上给出新的预测和新的要求，使大家都能掌握充分的信息。 适合中长期的经济预测； 定量法（ Quantitative Method） 例如： 历史映射法（ Historical Projection Method） 用过去的变化模式来预测未来。 因果法（ Causal Method）

8 9 10 11 12 合 计 原料仓库 1。

境； 与液压传动相比，气压传动反应快、动作迅速、维护简单、工作介质清洁、管路不易堵塞，不存在工作介质变质、补充和更换等问题；而且成本低，能实现过载保护。 但因空气的可压缩性较大，使系统的动作和工作速度稳定性受负载变化的影响大，运 动平稳性较差，不易实现准确的速度控制和很高的定位精度；而且气动装置的体积与液压传动相比较大，产生的推力小。 其主要原因是气压系统工作压力低（ ~）

侵蚀残丘成弧山状，由火成岩组成，为长江古老阶地。 城东地势，大部分是冲击平原，高程在 6～ 10m 之间，低于长江 XX 段百年一遇洪水位（ ），地下水位 较高，一般在地面下 1～。 （ 2）地质概况 XX 市沿长江一带，地势平缓，大部分为三角洲沉积的饱和软土，其抗震强度低，含水量大，压缩性高，渗透性小，地耐力为 ～，属承载力较低的软弱地基，地表下 2m

twJMga 0 ， (9) 式中： w —— 手臂升降启动或制动过程中角速度的变化量，也就是工作的角速度： )/( i n )/( sr a drww   ； (10) t —— 手臂升降启动或制动的时间：本设计 取为 )( st ； 0J —— 手臂升降时各部件对回转轴线的转动惯量 )( 2kgm ， 其中： 0 S l dJ J J J   (13) 式中： sJ

按照本程序 分的要求办理进仓手续。 B 进仓： 原料仓管人员凭相关材料的“验收记录”和或采购的单据填写收料 /进仓单 (作为原材料入库的凭证 )。 五金件、备品备件、化学材料等物料的出入库管理 A 进货： 物料进货按“检验和试验控制程序”进行检验；对五金件、备品，仓管人员按照本程序。 B 进仓： a． 五金件、备品备件、化学材料的进仓：仓管人员凭“采购单据”协同采购人员，对物料的数量