课程设计报告——基于双闭环pid控制的一阶倒立摆控制系统设计

课程设计报告——基于双闭环pid控制的一阶倒立摆控制系统设计内容摘要：

(gca,39。 Position39。 ),... 39。 Xaxislacation39。 ,39。 bottom39。 ,... 39。 YAxislocation39。 ,39。 ringt39。 ,39。 Color39。 ,39。 None39。 ,... 39。 Xcolor39。 ,39。 k39。 ,39。 YColor39。 ,39。 k39。 )。 ht=line(t,x,39。 color39。 ,39。 r39。 ,39。 parent39。 ,axet)。 ht=line(t,xx,39。 color39。 ,39。 r39。 ,39。 parent39。 ,axet)。 ylabel(39。 Evolution of the x position39。 ) axis([0 1 0 ]) title(39。 x and x39。 39。 Response in meters to a f(t) step of N39。 ) gtext(39。 \leftarrow f(t)39。 ),gtext(39。 x(t)\rightarrow39。 ), gtext(39。 \leftarrow x39。 39。 (t)39。 ) figure(2) hf=line(t,f(:))。 xlabel(39。 Time39。 ) ylabel(39。 Force in N39。 ) axis([0 1 0 ]) axet=axes(39。 Position39。 ,get(gca,39。 Position39。 ),... 39。 Xaxislacation39。 ,39。 bottom39。 ,... 39。 YAxislocation39。 ,39。 ringt39。 ,39。 Color39。 ,39。 None39。 ,... 39。 Xcolor39。 ,39。 k39。 ,39。 YColor39。 ,39。 k39。 )。 ht=line(t,q,39。 color39。 ,39。 r39。 ,39。 parent39。 ,axet)。 ht=line(t,qq,39。 color39。 ,39。 r39。 ,39。 parent39。 ,axet)。 ylabel(39。 Angle evolution39。 ) axis([0 1 0]) title(39。 Response \ Theta(t)and\Theta39。 39。 (t) in rd a f(t) step of N39。 ) gtext(39。 \leftarrow f(t)39。 ),gtext(39。 \theta(t)\rightarrow39。 ), gtext(39。 \leftarrow \theta39。 39。 (t)39。 )仿真实验执行该程序的结果如图所示。 可知，在微小冲击力作用下，摆杆倒下，小车位置增加，符合实验设计。 同时，可以看出精确模型与简捷模型非常接近，可以用近似模型代替精确模型。 第二章 基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计 双闭环PID控制器设计从一阶倒立摆的结构图中不难看出，对象传递函数中含有不稳定零极点，该系统为一个“自不稳定的非最小相位系统”。 由于一阶倒立摆系统位置伺服控制的核心是“在保证摆杆不到的条件下。