plc课程设计--二维平动机械手(编辑修改稿)

plc课程设计--二维平动机械手(编辑修改稿)内容摘要：

（一） 、 气缸的选择 气缸选型主要是根据所加负载和运动行程以及工作条件来确定，以下选型过程主要是根据《 SMC 气缸选型方法》进行的。 依次确定气缸内径和最大行程 量。 5 1. 确定气缸内径 ①根据附录图解法求气缸内径从而确定负载率为： ②工作压力 ③气缸垂直负载为： 30,介于 24 到 39 之间 ④根据以上数据和工作状态：查表可知气缸内径为 32mm 2. 确定气缸最大行程量。 传送带高为 ，宽度 ,拟 选最大行程量为 100mm 3. 确定气缸 根据以上分析，气缸选择为：内径为 32mm 行程为 100mm，选SMC 系列的 C95S B32100 WXB6。 （二）、 导轨设计 气缸选 SMC 系列的 MDBL32— 120，活塞杆直径为 12 mm，为给气缸活塞杆伸出缩回一个导向作用，以及为保持气缸活塞杆伸出缩回时的稳定，为其设计一个平行导轨：套筒 +导杆。 其具体装配情况见装配图。 （三） 、 选择导杆 选择导杆直径： 为了活塞杆的定位于导向选取 导杆直径选 10 mm。 选择导杆长度：实测加圆整确定为 260 mm 6 （四）、 气缸基架的选择 综合考虑气缸的固定与丝杠对基架的驱动，气缸由法兰固定，直线导槽燕尾槽直接在基架毛坯上加工可得，丝杠由丝杠套筒固定。 （五）、 其他机械部分的选择设计 其他机械结构如基座、联轴器、丝杠根据要求来确定，见附 装配图。 四、 驱动系统设计 完成机械设计后，第二部分即是驱动的设计，在本次设计中，在X 方向上我们采用伺服电机驱动。 Y 方向上我们采用气动驱动。 （一）、 电动机的选择 1. 电动机类型： 此设备连续运行，负载平稳，对于启动、制动没有特殊要求，优先采用普通鼠笼异步电动机。 2. 电动机型式： 在工厂环境中，为了避免灰尘、油垢、水滴等进入机内，优先采用防护式。 安装形式，选用卧式安装。 3. 电动机的额定电压： 为增强设备的适应性，电机选用额定电压为 3相 220V。 4. 电动机转速： 电动机与丝杠直接相连，其额定转速选择为 3000rpm. 5. 电动机额定功率 ：电动机在 匀速 驱动 时 的转 矩时 的 转矩M=Mf+Me， Mf 为摩擦转矩， Me 为预紧转矩。 Mf=F*P/(2020*π *η )= 7 μ mg*P/(2020*π *η )有 proe 零件质量分析可知丝杠带动的总质量 m为 ,其中 F 为轴向力， P 为螺距，μ为滚珠丝杠摩擦系数，其理论值为 ，但考虑到防尘件与预紧力的作用，安装误差等因素，修正为 Mf= m。 Me=Fa*P*k/(2020*π )=**1000*10*(2020*)= N m ,其中 Fa 为外螺母预紧力，其大 小取额定静载的 10%， k 为外螺母摩擦系数。 则M=Mf+Me=+= N m 则电动机功率 P=M*n/9550=*3000/9550=。 综合以上，此设备选用无锡通惠电机有限公司的 60STM 01330系列交流伺服电机其主要参数为： P=400W， T= N m， n=3000rpm。 （二）、 气动系统的选择 一个完整的气动系统包括气源设备（如空气压缩机等）、气源处理元件（过滤器、干燥器等）、气动执行元件（气缸、真空发生器等）、气动控制 元件（减压阀、电磁阀等）和气动辅助元件（管、管接头。