两轮跳舞机器人自平衡设计开题报告(编辑修改稿)内容摘要：
立模型，类比得到小车直立的条件。 利用角速度计和加速度计获得车体的倾角和角速度，并使用互补滤波器进行姿态融合，通过光电编码器得到车体的速度。 通过调节左右两轮的差速来实现车体的方向控制。 将角度控制信号，转速控制信号以及方向控制信号叠加到车子的后轮两电机上，从而完成任务书上的要求。 3． 本课题需要重点研究的、关键的问题及解决的思路 为了能使机器人保持 直立 ，通过控制机器人的两个后轮的前后转动，抵消倾斜的趋势便可以保持 车体的直立。 思路是： 使用传感器测量出机器人的倾斜信号 ， 并把这种信号叠加到速度控制中，使后轮向与倾斜方向相同的方向运行，从而保持了机器人的直立。 电机速度控制是通过改变施加在其上的驱动电压实现的。 通过传统的 PID 反馈控制 ，可以实现对机器人速度的控制。 机器人 的车模方向控制是通过电机差动控制实现的。 在左右轮施加不同的电压值 ，使得车模左右轮运行角速度不一致进而控制车模方向。 4． 完成本课题所必须的工作条件 (如工具书、实验设备或实验环境条件、某类市场调研。阅读剩余 0%
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