参数自整定pid控制器的设计(编辑修改稿)

参数自整定pid控制器的设计(编辑修改稿)内容摘要：

整定方法和和非线性 PID 参数整定方法，前者适用于经典 PID 调节器，后者适用于由非线性跟踪微分器和非线性组合方式生成的非线性 PID 控制器。 存在问题 PID 控制器的结构简单，容易 被理解和实现，应用中不需要精确的系统模型的预先知识，因而 PID 控制器成为应用最广泛的控制器。 但是人们对 PID 控制器的认识和改进远没有完成，到目前为止 PID 控制的机理、使用范围、鲁棒性等问题还没有侧地全面的分析研究。 事实上， PID 控制器并非万能的，它存在其固有的缺点： （ 1） PID 对系统基本线性和动态特性不随时间变化的系统能较好的控制，而很多工业过程是非线性或时变的。 （ 2） PID 参数必须根据过程的动态特性正定的很好。 如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化， PID 参数要重新整定。 实际 应用中， PID 参数的整定很困难。 （ 3） PID 在控制强耦合及结构不确定的复杂过程时总显得无能为力。 PID 参数自整定技术是为了处理 PID 参数整定这个问题而产生的，现在自动 的 PID控制器已是商业单回路控制器和分布控制系统的一个标准。 PID 参数整定与自整定的方法很多，但往往难以实现或不很理想，在精度与速度的折中及对象的适用范围上常常难以令人满意。 因此，在 PID 参数的整定及自整定技术方面还有待进一步的深入研究。 二、研究内容 设计的指导思想 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分 控制，简称 PID控制，又称 PID 调节。 PID 控制器问世至今已有近 70 年历史，它 以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的 其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用 PID 控制技术最为方便。 即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或 不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用 PID 控制技术。 PID 控制，实际中也有 PI 和 PD 控制。 PID 控制器就是根据系统的误差，利用比。