无人直升机飞行控制系统设计报告(doc11)-其他行业报告(编辑修改稿)

无人直升机飞行控制系统设计报告(doc11)-其他行业报告(编辑修改稿)内容摘要：

好进行。 中国最大的管理资料下载中心 (收集 \整理 . 部分版权归原作者 所有 ) 第 5 页 共 9 页 获取边缘后结果如下： 得到区域边缘后还需要判断这是不是矩形或者平行四边形，这一步的做法是：首先得到一个区域的中心，然后判断离这个中心最远的点作为矩形的第一个角点，计算离第一个角点最远的点为第二个角点（即首先检测一条对角线），距 离第一、第二个角点连线最远的点为第三个角点，距离前三个角点构成的三角形区域的最远点为第四个角点；检测出四个角点后，判断矩形方法是判断两条对角线的交点（矩形中心）附近是否有点存在，因为图像已经是完全的边缘图像，一个区域的内部已经没有点存在，如果中心附近有点，说明此图形并非矩形，很可能是类似三角形或者不规则多边形，这样的区域直接否决掉。 剩下满足要求的区域放缩到 32*32 大小的标准区域中，进入下一步处理。 放缩的结果如下： 第二阶段需要判断 32*32 大小的区域是哪一个图标。 方法是：把 32*32 大小的区域认为是 1024 的一个向量空间，事先准备好 3 幅标准图标，每幅图标有 4 个方向，所以一共是 12类图标，根据转换矩阵计算每类图标在向量空间中的位置；然后把第一阶段得到的区域乘以转换矩阵，得到它在向量空间中的位置，判断它和那一类图标最接近，就属于哪一类，并计算出匹配度。 经过实际实验，我的标准是：图标 2 的匹配度标准是 60，图表 3 的匹配度标准是 56，低于这个值则认为是干扰目标。 最终结果如下： 地面站部分： 中国最大的管理资料下载中心 (收集 \整理 . 部分版权归原作者 所有 ) 第 6 页 共 9 页 地面控制站程序的作用是观察飞机的各项飞行信息，包括 GPS 信息、飞机状态信息、飞行航迹信息等，并可以发送命令对其 进行控制。 地面站和飞机之间的通讯遵循设定好的测控协议。 地面站界面如下： 界面的左面显示的是飞行轨迹，目前看不出来；蓝色的文字是显示飞机发送回来的 GPS信息和三轴线加速度、角速度信息。 界面右边的各项文字、仪表显示了飞机的各种状态信息，数。 可以用于分析飞机的运行情况，其中右中的 4个操纵杆可以给飞机设定升降舵、方向、风门、副翼四个参量。 界面下方的按钮群是主要的操作部分，可以通过点击相应按钮进行各种操作；其中大部分操作在菜单中也有对应项。 界面最底下的一栏是状态栏，显示了一些程序运行的信息。 飞机如果进入自主飞行状态，地面站有设定好的遍历方法用于决定飞机将飞向何处以及如何遍历整个场地。 遍历方法基本上是利用状态机来实现，具体设定如下： 飞行路线（循环进行）： 0 | 7 | 6————— 5—————— 4 | 3 | 0————— 1—————— 2 设定一个状态变量 trackStatus表示当前飞机所处位置 trackStatus = 0: 飞机处于悬停状态，位于左边界，将横向飞；； 中国最大的管理资。